Типовая модель САУ

Материал из TAU Wiki
Перейти к: навигация, поиск

Типовая модель САУ

Рассматривая САУ имеет следующую структурную схему:

SAU 2.jpg


LaTeX: u(s) - задающее воздействие;

LaTeX: f(s) - возмущающее воздействие;

LaTeX: \widehat{\varepsilon} - ошибка управления;


LaTeX: (1) \qquad \widehat{\varepsilon}=u(s)- y(s) +V(s)

LaTeX: W ^f (s) -передаточная функция прямой цепи возмущающего воздействия

SAU 3.jpg


LaTeX: W ^f (s)= W_{02}(s)

LaTeX: W_{01}(s) включена в LaTeX: W_{OC}

LaTeX: W_{OC}- передаточная функция цепи обратной связи от входа системы, до сумматора внешнего воздействия, включая регулятор

LaTeX: W_{OC}=W_p(s)W_01(s)

Данная схема является типовой и в ней рассмотрен типовой набор возмущений( возмущений внешней среды может быть несколько). Если возмущений несколько, тогда используется принцип суперпозиций

LaTeX: (2) \qquad y(s)= \left[ {{W(s)}\over {1+W(s)}}  \left[ {u(s)+V(s)}\right] + \frac {W^f(s)}{1+W(s)}f(s)\right]

LaTeX: (2') \qquad y(s)=\Phi(s)u(s)+\Phi(s)V(s)+\Phi ^f(s)f(s) ,

где

LaTeX: \Phi(s)=\frac{W(s)}{1+W(s)};

LaTeX: \Phi^f(s)=\frac{W^f(s)}{1+W(s)};

Передаточная функция прямой цепи управления

LaTeX: W(s)=W_{OC}(s)W^f(s);


Из определения ошибки управления(1) и уравнения (2') можно получить


LaTeX: \varepsilon(s)=\Phi_\varepsilon(s)u(s)+ \Phi_\varepsilon ^V(s)V(s)+\Phi_\varepsilon ^ff(s)


LaTeX: \Phi_\varepsilon(s)- передаточная функция по ошибке управления от задающего воздействия


LaTeX: \Phi_\varepsilon^f(s)- передаточная функция замкнутой системы по ошибке управления от возмущающего воздействия


LaTeX: (3)\qquad \begin{cases}
</p>
<pre>\Phi(s)=\frac{W(s)}{1+W(s)} \\
\Phi_\varepsilon(s)=1-\Phi(s)=\frac{1}{1+W(s)} \\
\Phi_\varepsilon^V(s)=-\Phi(s) \\
\Phi(s)_\varepsilon^f=-\Phi^f(s)=-\frac{W^f(s)}{1+W(s)} 
</pre>
<p><br />
\end{cases}


Смотрите также:

Личные инструменты
Пространства имён
Варианты
Действия
Навигация
Инструменты